出場チーム AUV

チーム名(所属) ロボット名(全長[m], 空中重量[kg]), 概要 写真
ネプチューン 7/5/5
(九州職業能力開発大学校)
Orca Mk.Ⅲ (0.8, 17)
競技用AUV開発における我々のコンセプトは、「安価・小型で、誰でも自由に活用できるプラットホームの開発」である。過去5年間、開発・改良してきた水中競技用AUVの集大成であるOrca(「シャチ」)は空中重量が17kgと軽量で、長さも0.8mと小型であり、1~2人で運用できる。また、機体は透明なアクリルであることから、機体内部の状態を外部からある程度把握することができる。
 
Minty 17
(東京大学)
Minty Roll 17 (0.7, 14)
東京大学生産技術研究所巻研究室の水中ロボットコンベンション用AUV。去年制作した機体をさらに改良。2つのアクリル製ハルを持ち、まわりをアルミフレームで囲われた、ホバリング型AUVである。ロバスト性と拡張性を重要視しており、アルミフレームを用いた箱型構造・ROS(Robot Operation System)を採用している。搭載部品はスラスタ×4・USBカメラ×2・速度計・スキャニングソーナー・9軸センサ・圧力センサ・Intel Compute Stick・Teensy3.2×2・LED・子機・LiPoバッテリ・可動バラスト。
 
福井工業大学
水中ロボット研究会
(福井工業大学)
AquaRobo (0.3・2.6)
 オープンかつ低コストに自作可能なROVとして知られるOpenROV(バージョン2.8)[1]を改造し、AUVを作成する。搭載されているWebカメラから水中画像を取得し、BeagleBoneBlack(BBB)上のOSで処理を行う。コントロールボードで三個のスラスタを制御し、自立走行を行う。本体は5V電圧で起動し、テザーを伸ばすことで最大100mの深さまで潜ることができる。赤色レーザーや深度センサもついているため細かな位置調整が可能となっている。
 
豊橋技科大
コンピュータクラブ
(豊橋技術科学大学)
TUT-UAV (0.6, 5.5)
 豊橋技術科学大学のサークルの一つ、コンピュータクラブの電子回路班で作成中の水中ロボット。本体は塩ビ管を利用した円筒でできており、その周囲を四角いアルミフレームが囲っている。垂直方向・水平方向にそれぞれ二つの正逆転可能なスラスタを備えており、潜水・旋回・前進・後退を行う。現在はLANケーブル経由で陸上にあるPCと通信を行うROVであるが、LANケーブルを取り外してAUVとしても運用できるようにする予定である。センサとしては、ジャイロセンサと機体正面のカメラを備えているが、底面にもステレオカメラを設置する予定である。センシング・ESCの制御にArduino Unoを、画像処理・自律制御にはRaspberry Pi 3を用いている。
 
Kyutech Underwater Robotics
(九州工業大学)
DaryaBird (0.8, 37)
 DaryaBirdは6基のスラスターを搭載したAUVであり、研究用プラットフォームとして活用しています。DaryaBirdはいくつかの耐圧容器に機能を分割し、それらの構成によってロボット自体の機能を変更することができます。中心となる部位は本体を制御する装置などが収められたMain hullとバッテリーからの電源を供給するBattery hullです。DaryaBirdはMain hull本体の中にあるPCによって制御されています。Main hullの一ヶ所に通信や電源供給のコネクタを集中させており、その他の耐圧容器やアクチュエータ、センサを繋ぐことによって制御用のPCと通信しています。基本となるセンサやアクチュエータは前方と下方の画像を取得するカメラ、深度を計測する圧力センサ、対地速度を測定するDVL、機体の角度を計測するジャイロセンサ、機体の推進力を作り出すスラスターを装備しています。
 
T.K.G.
(沖縄職業能力開発大学校)
 ちぶるまぎー号 (0.46, 19)
「ちぶるまぎー号」は今大会に向けて開発中の自律無人潜水機である。スラスタは、昨年度の2つから3つに変更した。うち2つは昇降用の固定式のスラスタとし、残りの1つに推進用の揺動式のスラスタを用いている。センサは、圧力、地磁気、ロータリーエンコーダの3つのスラスタをメインコントローラで制御している。物体検知用には、レーザーカメラを採用し、ブイとの距離を計算する。また、センサとカメラを用いることでライントレースを行わずにコースを進むことができる。